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工業機械臂,機械臂自由度,機器人機械臂
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機器人資訊
三大機器人的機械臂自由度為何各不相同?
來源:廣州煌牌自動設備有限公司    日期:2016-08-25    瀏覽量:

  從太空機器人到醫療領域可見的手術機器人,機械臂都不可或缺,占據著重要地位。那么,不同機械臂是如何實現控制抓取呢?它與自由度有什么關系嗎?

  據悉,太空機械臂,實現類似人手臂的功能。融合了機械、電子、控制及信息等多學科技術,是一個機、電、熱、控一體化的高度集中的空間機電系統。通過搭載火箭,它能執行空間碎片清理、在軌加注與維修等空間任務。圖中為國產太空機械臂模型,我國已研制出空間機械臂,由一個臂展和6個關節組成,非常靈活,可以全方位進行目標捕獲和操作。

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  事實上,機械臂已有70多年歷史,誕生于20世紀40年代,目前主要應用在航天、噴漆、弧焊、醫療等。從“遨龍一號”到醫療領域可見的手術機器人,機械臂都不可或缺,占據著重要地位。

  那么,不同機械臂是如何實現控制抓取呢?它與自由度有什么關系嗎?

  針對機械臂系統而言,一般機械臂系統主要由機械本體系統和控制驅動系統組成,對于機械臂控制系統而言,一般需要多臺電機聯動來實現控制。

  下面針對不同類型的機械臂,了解一下它們的自由度結構。

  工業機器人機械臂

  在工業機器人領域,設計中一般采取6個自由度。前三個自由度用來確定位置,后三個來確定姿態,實現機械臂的控制。

  手術機器人機械臂

  在醫療領域,不同于普通機器人機械臂,手術機器人的機械臂往往需要很高的精度。手術機器人的機械臂運動過程中,機械臂必須實現平穩順滑,能夠快速響應指令。一般手術機器人結構需要根據手術環境來調整,這樣才能滿足手術的不同要求。

  一般來說,隨著機械臂的自由度增加,運動靈活性會增加。但是,自由度卻并非越高越好。一般的專用機械手只有2~4個自由度,而通用機械手則多數為3~6個自由度(不包手指的抓取動作)。

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