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多關節機器人,水平直角機器人
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機器人資訊
“多關節機器人”及“水平直角機器人”的比較?
來源:廣州煌牌自動設備有限公司    日期:2016-06-15    瀏覽量:

  多關節機器人”及“水平直角機器人”的比較?(以工具機產業為例)

多關節機器人,水平直角機器人

  工具機產業常使用“多關節機器人”及“水平直角機器人”這兩種機械人來上下料,但到底哪一個比較好?有時候真的難以抉擇,其實他們各自具備獨特的特點與優勢,透過下列詳細的評估,藉由了解未來自動化的工作空間及應用產品,便可以做出最佳的決定,而一般評估之重點則包含下列項目:

  多關節機器人(六軸)水平直角機器人(三軸)

  系統安裝;

  “水平直角機器人”於安裝時需要特別調教系統水平,同時也需要搭配工具機之相對位置來設置,所以“水平直角機器人”安裝工時較長,而“多關節機器人”的安裝位置則不需要太精準,這是因為“多關節機器人”有六個軸向可以修正補償誤差,所以“多關節機器人”安裝的工時相對短且彈性較高。

  作業范圍:

  “多關節機器人”的體積較小,靈活性較佳,且速度快,而在其工作范圍內很適合進行彈性式的自動化生產,所以很適合應用於狹小空間的自動化,至於“水平直角機器人”的工作范圍形狀為立方體,所以工作范圍可以設計成很大,但相對的“水平直角機器人”的架臺剛性要很強,所以架臺的結構將會占用不少的空間,費用也會較高,雖然可以省下作業區域的地面空間,但相對的廠房高度則需保留給架臺。

  工具機對應:

  “多關節機器人”對應的工具機不需要特別改修外觀板金,因為“多關節機器人”有六個軸向可以彈性調整,但工具機則常需要客制化外觀板金的搭配“水平直角機器人”,因為工作范圍形狀為立方體,所以常與工具機的板金干涉。而“多關節機器人”也因為作業范圍彈性,所以於清除金屬屑及工件翻面的效果較簡易且彈性,相對於“多關節機器人”則較不彈性。

  運動模式:

  “多關節機器人”比“水平直角機器人”機械人更具彈性,因為“多關節機器人”具有六個軸向的運動軸,“多關節機器人”可以在多個平面或曲面上彈性且靈活的運動,至於速度上“多關節機器人”比“水平直角機器人”快,因為“多關節機器人”可以減少很多不必要的運動軌跡,至於“水平直角機器人”則屬於X,Y,Z三個方向運動模式,而“水平直角機器人”的精度常常取決於架臺結構的強度,凡越強的結構體則運動後的精準度越高,而“水平直角機器人”最適合用於直線運動的自動化,例如單調直線的插拔、搬運等動作。

  尺寸與重量:

  “多關節機器人”的有效載荷能力比較小,所以比較適合於中小型的物體,50kg以下工件均很適合“多關節機器人”,至於“水平直角機器人”因為有效載荷較大,所以適合重物及大體積的物品,所以自動化的規劃一定要從產品的尺寸與重量著手進行規劃。

  作業環境:

  機械人常需要於高溫或液體污染的環境下作業,而於結構上“多關節機器人”的每一個關節可以密閉,所以可以輕易的發展出防水型的機械人,至於“水平直角機器人”雖然可以有些保護措施,但活動部難以全面的防護,所以“水平直角機器人”不易於充滿液體或氣體的惡劣環境下工作。

  維修保養:

  “水平直角機器人”因為有架臺,所以需要高空維護,維修性并不好,而“多關節機器人”如果為天井式則維修性一樣不佳,但如果為落地式則維修性較方便。

  折舊殘值:

  “多關節機器人”屬於標準型產品,雖然初期購入價格較高,但折舊較低,很容易於市場轉手,而相對於“水平直角機器人”於購買初期價格較低,但折舊較高,轉手或沿用性不佳。

  結論:

  大型及較重之工件應以“水平直角機器人”為優先考量,因為大型工件加工程序較復雜,加工時間也較長,“水平直角機器人”設備稼動率低,應該采用價格較低的“水平直角機器人”,而“多關節機器人”因為可以模擬人工清除金屬屑及放置的手感,所以很適合用於小工件及精密度較高的零件,而小工件因為加工較少,所以上下料較頻繁,使“多關節機器人”的稼動率較高,而其彈性的特點也很適合少量多樣的生產模式,加上其折舊較低,很容易於市場轉手,或是沿用於新產品的開發,雖初期成本較高,但以長期來看“多關節機器人”的單位成本并不會比“水平直角機器人”高。

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